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5月26日上午，由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)、吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院、汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合舉辦的“智能汽車類人決策技術(shù)”專題會(huì)議成功召開。本專題會(huì)議是2021年第八屆國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)年會(huì)（CICV 2021）重要專題分會(huì)之一。

吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院院長(zhǎng)、汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任高振海教授擔(dān)任本次會(huì)議主席，吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室教授、主任助理胡宏宇教授擔(dān)任會(huì)議聯(lián)合主席。

會(huì)議在胡宏宇教授的主持下召開。來(lái)自吉林大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、清華大學(xué)、奧特貝瑞科技有限公司和武漢理工大學(xué)的專家學(xué)者發(fā)表精彩主旨演講，論壇互動(dòng)氣氛熱烈活躍。

吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室教授、主任助理胡宏宇

首先，吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院院長(zhǎng)、汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任高振海教授做主席致辭并圍繞智能駕駛多目標(biāo)決策算法開發(fā)做出介紹。高振海教授以汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的研究發(fā)展歷程為背景，對(duì)智能駕駛類人多目標(biāo)決策的方法研究以及當(dāng)前實(shí)驗(yàn)室最新研究動(dòng)態(tài)進(jìn)行學(xué)術(shù)分享。面向智能駕駛，高振海教授指出，團(tuán)隊(duì)已逐步形成類人化的吉大智能車研究技術(shù)路線，而且旨在建立基于安全、舒適、節(jié)能駕駛目標(biāo)、熟練駕駛員行為模擬與汽車動(dòng)力學(xué)控制的“感知增強(qiáng)+認(rèn)知預(yù)判+人性決策+宜人運(yùn)動(dòng)+底盤線控”的一體化實(shí)現(xiàn)方案。然后，從信息感知、基于汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)和道路幾何的行駛軌跡決策、基于汽車動(dòng)力學(xué)的側(cè)縱向控制校正與控制動(dòng)作執(zhí)行四個(gè)方面解釋智能駕駛的類人化控制架構(gòu)。最后將重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在未來(lái)多目標(biāo)決策算法的開發(fā)總結(jié)為四個(gè)發(fā)展方向：1）建立無(wú)限場(chǎng)景形式化表達(dá)，構(gòu)建普適性安全決策規(guī)范；2）考慮汽車動(dòng)力學(xué)特性與復(fù)雜輪地關(guān)系的精細(xì)化決策；3）主動(dòng)減緩乃至規(guī)避暈動(dòng)癥的智能駕駛決策；4）決策行為主觀評(píng)價(jià)實(shí)驗(yàn)心理學(xué)描述與客觀定量分析方法。

吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院院長(zhǎng)、汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任高振海

隨后，國(guó)防科技大學(xué)智能科學(xué)院智能科學(xué)系主任徐昕教授做《智能汽車優(yōu)化決策的機(jī)器學(xué)習(xí)方法》主題報(bào)告。徐昕教授以智能汽車的決策優(yōu)化問(wèn)題為導(dǎo)向，引出強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）的主要理論框架，進(jìn)而介紹團(tuán)隊(duì)目前研究的RL特征表示與滾動(dòng)優(yōu)化機(jī)制以及基于RL的智能汽車優(yōu)化決策方案。徐昕教授指出，當(dāng)前智能汽車主要面臨四個(gè)優(yōu)化決策問(wèn)題：1）在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的自主行為決策；2）不確定條件下快速規(guī)劃和實(shí)時(shí)重規(guī)劃；3）復(fù)雜約束條件下的決策與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；4）自主學(xué)習(xí)和智能發(fā)育。針對(duì)這些問(wèn)題，徐昕教授介紹了一種可行的解決方案——強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基本模型與理論框架。提出強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多核特征表示、流形特征表示以及深度特征表示三種表示方法，對(duì)高速公路自動(dòng)駕駛決策方法提供有效的優(yōu)化方案。

國(guó)防科技大學(xué)智能科學(xué)院智能科學(xué)系主任徐昕

接下來(lái)，清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院副研究員、智能出行所副所長(zhǎng)王紅老師圍繞場(chǎng)景下的智能駕駛預(yù)期功能安全決策進(jìn)行專題報(bào)告。王紅老師指出，道路運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜、人員合理預(yù)見誤用以及系統(tǒng)自身功能局限是當(dāng)前智能網(wǎng)聯(lián)汽車預(yù)期功能安全面臨的主要問(wèn)題。針對(duì)以上問(wèn)題，王紅老師提出自監(jiān)測(cè)自適應(yīng)決策系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括三個(gè)功能子系統(tǒng)：人工智能實(shí)時(shí)自檢系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)感知算法、預(yù)測(cè)算法以及決策算法的實(shí)時(shí)自檢；ODD實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括天氣狀況、路面狀況以及通訊狀況的實(shí)時(shí)自檢；道路交通法規(guī)數(shù)字化模塊，包括強(qiáng)制性交通法規(guī)以及建議性交通法規(guī)的數(shù)字化自適應(yīng)功能。

清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院副研究員、智能出行所副所長(zhǎng)王紅

來(lái)自?shī)W特貝睿科技有限公司戰(zhàn)略副總裁劉楠先生介紹了公司針對(duì)高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的軟件開發(fā)的相關(guān)技術(shù)。劉楠先生介紹道，AutoBrain專注于軟硬件一體的“駕駛大腦”產(chǎn)品開發(fā)，致力于提供安全、舒適的智能出行產(chǎn)品。從深度學(xué)習(xí)感知、異構(gòu)融合與預(yù)測(cè)、多源融合高精度定位、智能決策、MPC最優(yōu)控制等核心算法方面介紹AutoBrain的研發(fā)成果。重點(diǎn)介紹了公司按照SOA架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的低耦合&高魯棒性的軟件方案—HWP方案，建立了量產(chǎn)數(shù)據(jù)鏈閉環(huán)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、自動(dòng)化標(biāo)注、模型訓(xùn)練到仿真測(cè)試以及OTA升級(jí)。

奧特貝睿科技有限公司戰(zhàn)略副總裁劉楠

武漢理工大學(xué)李浩然博士針對(duì)個(gè)性化自動(dòng)駕駛的行為決策與運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行專題報(bào)告。基于混成自動(dòng)機(jī)，團(tuán)隊(duì)建立了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了個(gè)性化的決策規(guī)劃與控制，并提出基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法的個(gè)性化軌跡規(guī)劃方法。同時(shí)，李浩然博士提出，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了多種典型場(chǎng)景的軌跡跟蹤控制器，考慮場(chǎng)景、駕駛個(gè)性和實(shí)時(shí)性，對(duì)MPC控制器進(jìn)行改進(jìn)，使駕駛員模型能夠在一定區(qū)域內(nèi)對(duì)多個(gè)車輛進(jìn)行個(gè)性化控制。

武漢理工大學(xué)李浩然博士

最后，吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任郭洪艷教授做《復(fù)雜環(huán)境下智能車輛駕駛決策》專題報(bào)告。郭洪艷教授指出，當(dāng)前智能汽車決策主要面臨三個(gè)難點(diǎn)：1）周車行為預(yù)測(cè)；2）橫縱向聯(lián)合決策；3）換道路徑規(guī)劃。基于以上問(wèn)題，郭洪艷教授提出復(fù)雜環(huán)境下周車軌跡預(yù)測(cè)的基本框架，介紹了一種結(jié)合自身潛在規(guī)劃路徑的雙重注意力機(jī)制預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)框架，包括時(shí)間注意力機(jī)制以及空間注意力機(jī)制，應(yīng)用NGSIM數(shù)據(jù)集對(duì)周車軌跡預(yù)測(cè)進(jìn)行分析。隨后，針對(duì)橫縱向一體化決策的問(wèn)題，介紹了基于混合整數(shù)規(guī)劃的滾動(dòng)優(yōu)化決策框圖，對(duì)決策的建模過(guò)程，規(guī)劃算法以及仿真測(cè)試分別進(jìn)行介紹。最后，拓展介紹了基于人工勢(shì)場(chǎng)法的復(fù)雜環(huán)境下智能汽車軌跡規(guī)劃算法。

吉林大學(xué)汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任郭洪艷

會(huì)議現(xiàn)場(chǎng)氣氛活躍，問(wèn)答環(huán)節(jié)交流討論熱烈。會(huì)后，分會(huì)主席、聯(lián)合會(huì)議主席、演講嘉賓合影留念。